示教器廣泛應(yīng)用于現(xiàn)場(chǎng)工業(yè)控制系統(tǒng)，諸如工業(yè)機(jī)器人、自動(dòng)點(diǎn)膠機(jī)、點(diǎn)焊機(jī)、機(jī)械手臂等，實(shí)現(xiàn)與機(jī)械本體的信息提示與人機(jī)對(duì)話。朗宇芯提供全套的機(jī)器人手持示教器解決方案，這些方案可基于Linux/VGA/組態(tài)HMI/Android等平臺(tái)，有效縮短研發(fā)周期，簡(jiǎn)化軟件設(shè)計(jì)流程，使得快速開(kāi)發(fā)應(yīng)用于客戶所需，幫助客戶產(chǎn)品盡快走向市場(chǎng)。
一般而言，針對(duì)工業(yè)機(jī)器人或工業(yè)設(shè)備的示教方法有以下幾種方式：
1、直接示教法：①功率級(jí)脫離示教，②伺服級(jí)接通示教；
2、遙控示教法：①示教器示教，②操作桿示教，③主從式示教；
3、間接示教法：①模擬機(jī)器人示教，②專用工具示教；
4、遙控示教法：①數(shù)值輸入示教，②圖形示教，③軟件語(yǔ)言示教。
基于位置控制的直接示教
拖動(dòng)示教依賴于外置機(jī)器人的多維操作傳感器，通過(guò)傳感器反饋的位置信息，來(lái)牽引機(jī)器人末端在笛卡爾空間下做線性或者旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。不過(guò)這種示教方式相比手持示教器操作的直接示教有利有弊。由于需要額外配備傳感器來(lái)進(jìn)行信息反饋，這會(huì)直接增加機(jī)器人的應(yīng)用成本，同時(shí)它也無(wú)法很好地控制機(jī)械臂單軸運(yùn)動(dòng)，動(dòng)作會(huì)顯得十分僵硬，這不利于工業(yè)生產(chǎn)。
基于力矩控制的直接示教
這種直接示教方法，依靠模型算法，控制器可以實(shí)時(shí)的算出機(jī)器人運(yùn)轉(zhuǎn)被拖動(dòng)時(shí)力矩，生成記錄與指令。不同于傳統(tǒng)的基于位置或者阻抗的拖動(dòng)示教方法，零力控制方法對(duì)操作者更加的友好。在精確的動(dòng)力學(xué)模型的幫助下，拖動(dòng)機(jī)器人時(shí)要克服的機(jī)器人自身重力，摩擦力以及慣性力都的到了相應(yīng)的電機(jī)力矩的抵消，使得機(jī)器人能夠輕松的拖動(dòng)。同時(shí)，算法也保證了當(dāng)外力被撤銷時(shí)，機(jī)器人能夠迅速的靜止在當(dāng)前位置，保證設(shè)備和操作人員的安全。
基于遙控的示教器示教
朗宇芯機(jī)器人示教器搭配工業(yè)機(jī)器人本體使用的人機(jī)交互終端，采用了高清顯示觸摸+大尺寸屏幕，具備三級(jí)工業(yè)EMC、IP65防塵防水等級(jí)�；诙嗄甑慕�(jīng)驗(yàn)總結(jié)，編程界面和軟件完全獨(dú)立自主開(kāi)發(fā)，可二次編程，真正做到應(yīng)客戶所需。比起其它的示教方式，示教編程方式真正做到了“傻瓜式”操作。具備一定的電器基礎(chǔ)知識(shí)的人員，可以在極短時(shí)間內(nèi)上手應(yīng)用。
