通常應用在機床行業(yè)的上下料機械手臂的組成部分是由工業(yè)機械手、料倉系統(tǒng)、手臂末端執(zhí)行器、控制系統(tǒng)、安全防護裝置等系統(tǒng)組成，以及工廠主匹配客戶端的自動化操控運行系統(tǒng)。實現一整套加工流程，需要通過上述系統(tǒng)集成，才能實現一臺機床或多臺機床進行加工單元、流水線和生產線的機加工自動化。
1、系統(tǒng)部件使桁架機械手發(fā)揮作用
在一整套桁架機械手伺服控制系統(tǒng)中，驅動機械臂各關節(jié)的是步進電機或直流伺服電機。步進電機從驅動器得到一系列脈沖信號，每個脈沖信號使步進電機軸產生一定的角位移。一般不需要反饋回路和位置編碼器，控制比較簡單。采用直流伺服電機的機械手控制系統(tǒng)以測速器和角度編碼作為反饋裝置，能夠精確地控制機械臂關節(jié)軸的運動，它的工作狀態(tài)平穩(wěn)，旋轉速度可以連續(xù)調節(jié)，對加速和減速指令都能迅速作出反應。
2、操控機械手臂通過人機示教器裝置
示教操作其運動需要預先進行動作規(guī)劃（包括如何移動、輸出延時、檢測跳轉等關鍵動作），然后進行軌跡模擬，按照程序步驟編輯出加工的工藝程序，參數設定也是相當重要的步驟。
除此之外，通過機器人示教器發(fā)揮示教編程功能作用，可以將事先規(guī)劃好的移動或參數數值進行坐標設置，記錄下關鍵位置信息從而生成運動軌跡。包手對各個運動軸的參數設定（軸速度、軌跡規(guī)劃，參數值）
操作機械手臂進行一個流程的運行，將程序進行保存，可重復使用再次循環(huán)加工，達到自動化加工的目的。
桁架機械手移動工件經過專用機械臂控制器操控。機械手運作工件的單個工作流程由機械手運作到工件、加緊的工件、將工件運作到指定位置、放下工件和回到剛開始的工件共6個關鍵步驟。
