自動化設備在現(xiàn)今的制造生產(chǎn)線有著顯著的應用場景，是非常重要的一種輔助加工設備，其智能化作業(yè)、替代人工高效生產(chǎn)也成為現(xiàn)代制造業(yè)轉(zhuǎn)型發(fā)展的重要體現(xiàn)窗口。以桁架機械手為例，在行業(yè)中對產(chǎn)品制造的加工過程以及生產(chǎn)效率都起著獨特而高效的角色。下面就給大家介紹一下如何控制桁架機械手上下料工作，進行輔助上下料取件作業(yè)。

桁架機械手不需要進行多么復雜的動作，工作對象單一且結(jié)構(gòu)較為簡單，在自動化加工場景中較為常見，也是目前機床行業(yè)、注塑行業(yè)等進行輔助上下料作業(yè)的一種專用機械手。不過要想實現(xiàn)其運動可不是拖動它這么簡單，要通過可編程程序來處理和完成任務，而可編程程序就要依賴于機械手控制系統(tǒng)來承載。

一般而言，一套完善的可運行的機械手組成部分包括：手臂本體、伺服電機、各軸硬件以及重要的大腦“控制系統(tǒng)”等部件。

桁架機械手的上下左右運動執(zhí)行機構(gòu)由雙線圈兩位電磁閥驅(qū)動液壓系統(tǒng)來實現(xiàn)，而桁架機械手移動工件，進行任務作業(yè)，均由專用機械手控制系統(tǒng)使得控制實現(xiàn)。以一個簡化的工作流程為例：機械手移動至工件位置，夾緊工件取物，然后移動至下一個加工位置進行放置，返回原工件位置則形成一個循環(huán)。

桁架機械手必須完成夾持工件、抬臂、拉伸、旋轉(zhuǎn)、移動等一系列動作，這樣的動作完成后才能完成一個送料過程，具有時間周期性。這些動作由于方向移動不同，位置不一便必須由高精度的運動控制器來驅(qū)動執(zhí)行機構(gòu)運轉(zhuǎn)才能達到高精度高響應取物上下料。

桁架機械手控制流程：

桁架機械手在原點取物位置，數(shù)控機床向其發(fā)出上料信號。桁架機械手的升降氣缸得到指令開始運作，使其向z軸下降到拾取工件的地方抓取工件，上升電磁閥通電機，械手向z軸上升至桁架處（機械手上升到桁架處后，碰到上限位開關，上升電磁閥斷電，上升中止）、往x軸運行，到機床上方然后開始下降同時向機床發(fā)送機械手運行區(qū)域型號，下降到機床卡盤處，機械手打開夾具將工件放到卡盤內(nèi)，機床卡盤收緊。然后機械手向z軸回升到桁架處，同時向機床發(fā)送機械手下料就緒的信號，此時機械手就緒燈亮起，等待數(shù)控機床發(fā)送下料指令。

本文介紹到了桁架機械手工作與控制流程的問題，具體要怎么玩，必須得具備一套專業(yè)機械手控制系統(tǒng)才能實現(xiàn)機械手取物上料作業(yè)，通過人機界面（示教器）進行程序編寫，利用控制器優(yōu)異的運動控制算法才能達到精度作業(yè)要求。即使再小白的操作工也能通過朗宇芯控制系統(tǒng)使用桁架機械手進行作業(yè)加工。