一、項(xiàng)目背景

近年來，伴隨著自動化行業(yè)加速轉(zhuǎn)型，帶動機(jī)加工領(lǐng)域高速發(fā)展，促使制造工藝不斷升級。在機(jī)床加工過程中，應(yīng)用桁架機(jī)械手輔助上下料，替代人工，自動進(jìn)行一系列作業(yè)，已成為機(jī)床加工過程中重要的環(huán)節(jié)。實(shí)現(xiàn)客戶的個性化需求，針對控制系統(tǒng)要具備靈活性、穩(wěn)定性、性價比等特點(diǎn)，是產(chǎn)品升級迭代的著重點(diǎn)。

二、項(xiàng)目難點(diǎn)

二拖二桁架機(jī)型也是目前機(jī)床加工行業(yè)上下料機(jī)械手的常見類型之一。該設(shè)備主要由兩個三軸的機(jī)械手臂加一個三軸的旋轉(zhuǎn)料倉和CNC三部分構(gòu)成。其作業(yè)流程如下：機(jī)械手收到CNC取料信號，機(jī)械手去料盤放置區(qū)取加工零件，取完加工零件放置CNC里面，然后CNC進(jìn)行加工，機(jī)械手用空的夾爪再把已加工好的零件取下來，循環(huán)作業(yè)。

兩個CNC取放工序加旋轉(zhuǎn)料倉共三個線程同時動作，各部分緊密配合，穩(wěn)定高效運(yùn)轉(zhuǎn)。

三、解決方案

針對客戶實(shí)際需求，朗宇芯采用C30控制系統(tǒng)（示教器+專用總線控制器）方案：如下圖，可實(shí)現(xiàn)針對三軸機(jī)械手的運(yùn)動控制以實(shí)現(xiàn)加工取物，滿足高精度作業(yè)需求，該方案具有高效率、低成本、擴(kuò)展性強(qiáng)、操作便捷等優(yōu)勢：

1. 點(diǎn)餐式示教：采用動作示教方式，無須編程基礎(chǔ)就可以完成示教，輕松易上手；

2. 應(yīng)用性強(qiáng)：支持三點(diǎn)式、四點(diǎn)式、旋轉(zhuǎn)等各種堆疊組合，支持4工序的上下料；

3. 高速高精度：專業(yè)的機(jī)械手運(yùn)動控制算法，在快速啟停，高速高精度應(yīng)用場合性能表現(xiàn)優(yōu)異；

4. 功能強(qiáng)大：多組子程序（多線程），支持循環(huán)、IF判斷、變量、定時器、標(biāo)簽、跳轉(zhuǎn)等，能應(yīng)對各種編程邏輯需求；

二拖二桁架機(jī)械手C30控制方案架構(gòu)

〉應(yīng)用效果：機(jī)器各軸運(yùn)行平滑，性能穩(wěn)定，在堆疊和取物過程中運(yùn)行穩(wěn)定、無抖動和停頓。