示教器一般應(yīng)用于工業(yè)機(jī)器人等設(shè)備領(lǐng)域，是人機(jī)交互的重要終端，大家手持示教器的時(shí)候都會(huì)面臨這樣一個(gè)問(wèn)題：上面的按鍵和旋鈕到底有什么用，按鍵如何操作才能正確控制設(shè)備，就這個(gè)問(wèn)題，這里給大家介紹一下，以國(guó)產(chǎn)機(jī)器人示教器為例，其實(shí)它非常簡(jiǎn)單，操作幾遍就能熟悉它們的作用了。
一、朗宇芯示教器外觀結(jié)構(gòu)：
以型號(hào)HT0802和HT0804系列示教器為例，下面是外觀結(jié)構(gòu)，國(guó)產(chǎn)示教器一般都長(zhǎng)這個(gè)樣子，大差不差，主要功能和按鍵也沒(méi)有區(qū)別，其實(shí)這也是特別考量過(guò)的——針對(duì)國(guó)人而設(shè)計(jì)的，方便使用習(xí)慣，簡(jiǎn)單易學(xué)（國(guó)外品牌的示教器按鍵密密麻麻，學(xué)習(xí)成本自然非常高，有學(xué)習(xí)門(mén)檻）。
該示教器分6類按鈕加開(kāi)關(guān)一一說(shuō)明，按鍵+觸摸功能加持。
① 選擇開(kāi)關(guān)：具有手動(dòng)、停止、自動(dòng)三個(gè)檔位可以選擇。
② 狀態(tài)指示燈：顯示當(dāng)前系統(tǒng)的狀態(tài)。
③ 急停開(kāi)關(guān)：緊急停止。
④ 觸摸顯示屏：觸摸功能區(qū)和顯示界面區(qū)域。
⑤ 按鍵區(qū)：控制系統(tǒng)運(yùn)行的啟動(dòng)、停止、找原點(diǎn)、復(fù)歸功能、調(diào)節(jié)機(jī)器運(yùn)行速度、控制對(duì)
應(yīng)的軸的運(yùn)動(dòng)。
⑥ 微動(dòng)旋鈕：實(shí)現(xiàn)軸的微動(dòng)功能。
這六類按鍵開(kāi)關(guān)作用不可小覷，靈活操作機(jī)器人就需要通過(guò)這些按鍵和旋鈕來(lái)實(shí)現(xiàn)。同時(shí)顯示觸摸功能+按鍵功能是一體的，機(jī)器人示教器其操作方式靈活，大家可以聯(lián)想一下平常玩的手機(jī)就清楚了。
二、主界面說(shuō)明——以控制機(jī)械手臂開(kāi)發(fā)界面為例
① 系統(tǒng)名稱和當(dāng)前模號(hào)：顯示系統(tǒng)名稱和當(dāng)前運(yùn)行的程序名稱號(hào)。
② 原點(diǎn)狀態(tài)：當(dāng)前伺服原點(diǎn)標(biāo)定狀態(tài)以及附加功能下拉。
③ 報(bào)警信息顯示區(qū)：點(diǎn)擊按鈕，顯示當(dāng)前報(bào)警信息。
④ 滾輪軸選擇: 點(diǎn)擊按鈕，切換微調(diào)旋鈕控制軸。
⑤ 用戶權(quán)限：點(diǎn)擊按鈕，切換管理者權(quán)限。
⑥ 當(dāng)前軸位置：顯示當(dāng)前各軸的位置。
1) Z1 軸：機(jī)械手的橫入、橫出軸。
2) X1 軸：機(jī)械手主臂的前進(jìn)、后退軸。
3) Y1 軸：機(jī)械手主臂的上升、下降軸。
4) Z2 軸：機(jī)械手副臂的橫入、橫出軸。
5) X2 軸：機(jī)械手副臂的前進(jìn)、后退軸。
6) Y2 軸：機(jī)械手副臂的上升、下降軸。
7) C/B/A 軸：機(jī)械手旋轉(zhuǎn)軸或者預(yù)留軸。
三、機(jī)器人示教器界面軸動(dòng)作操作
找原點(diǎn)后，手動(dòng)頁(yè)面下可進(jìn)行軸的手動(dòng)操作，界面如圖所示：
1）按鍵 C 選擇：選擇軸為伺服時(shí)，切換選項(xiàng)，按鍵手動(dòng)控制所選的軸。
2）點(diǎn)擊【軸動(dòng)作】按鈕，手動(dòng)選擇軸，輸入位置值，點(diǎn)擊“位置+”“位置-”選定軸會(huì)運(yùn)動(dòng)到設(shè)定位置。
3）調(diào)機(jī)功能：選擇使用，輸入密碼后可顯示出調(diào)機(jī)功能。
當(dāng)前軸：選擇調(diào)試的伺服軸；
每轉(zhuǎn)距離：對(duì)應(yīng)“機(jī)器參數(shù)-每轉(zhuǎn)距離”參數(shù)，方便用戶調(diào)機(jī)時(shí)修改；
編碼器脈沖：當(dāng)前軸運(yùn)行時(shí)，伺服電機(jī)反饋的實(shí)際脈沖數(shù)；
內(nèi)部脈沖：當(dāng)前軸運(yùn)行時(shí)，系統(tǒng)發(fā)出的命令脈沖數(shù)；
正轉(zhuǎn)：點(diǎn)擊一次，電機(jī)正轉(zhuǎn)一圈；
反轉(zhuǎn)：點(diǎn)擊一次，電機(jī)反轉(zhuǎn)一圈；
清零：將編碼器脈沖、內(nèi)部脈沖計(jì)數(shù)值清 0；
4）姿勢(shì)可選擇水平和垂直，對(duì)應(yīng)的姿勢(shì)發(fā)生變化。（姿勢(shì) 1、姿勢(shì) 2 在結(jié)構(gòu)參數(shù)中設(shè)置“垂直水平 1”、“垂直水平 2”為“使用”或“不使用”）
注：綠燈為輸入限位信號(hào)，紅燈為輸出信號(hào)，如果沒(méi)有信號(hào)輸入或者輸出指示燈處于熄滅狀態(tài)
