一、工業(yè)控制系統(tǒng)發(fā)展史簡述

有歷史記載的記錄顯示，史上第一臺(tái)出現(xiàn)的自動(dòng)化控制設(shè)備應(yīng)該是埃及人所使用的水鐘，不過古代中國也早已發(fā)明了水風(fēng)車進(jìn)行作業(yè)，描述為“俟風(fēng)轉(zhuǎn)車，風(fēng)息則止”，這么一看不用人工親力親為，完全也是采用的自動(dòng)化控制原理，以風(fēng)能提供動(dòng)力，帶動(dòng)風(fēng)車旋轉(zhuǎn)，進(jìn)行提水和排水作業(yè)，發(fā)展至現(xiàn)今，就形成了水力發(fā)電（將機(jī)械能轉(zhuǎn)化為電能”。古人的智慧著實(shí)令人驚嘆，這“自動(dòng)控制”發(fā)明代表著先輩們的智慧結(jié)晶。

當(dāng)然，更進(jìn)一步發(fā)展至現(xiàn)代工業(yè)文明時(shí)期，西方將風(fēng)車中裝置改造，在控制磨盤中加入了由一些材料部件組成的傳動(dòng)裝置是頗具雛形的工業(yè)控制系統(tǒng)。由此分析，正是這些凝聚著智慧與才華的手工裝置演變和發(fā)展才形成了真正現(xiàn)代規(guī)模的工業(yè)控制部件。

至工業(yè)革命時(shí)，才真正帶動(dòng)工業(yè)控制系統(tǒng)蓬勃發(fā)展，最先用來進(jìn)行控制機(jī)械開關(guān)的設(shè)備想必大家都清楚——繼電器，使用繼電器的邏輯在于（啟/關(guān)，開/停，是/否），從而代替人工判斷與作業(yè)。

至此也迎來了工控系統(tǒng)中的關(guān)鍵產(chǎn)物——PLC控制器，它是在繼電器基礎(chǔ)上發(fā)展出來的關(guān)鍵控制部分。最早的PLC擅長邏輯控制，但資源非常有限，依靠簡易的硬件電路來執(zhí)行控制。

這時(shí)PLC的局限性也就體現(xiàn)出來了，往往一些復(fù)雜工業(yè)場景需要復(fù)雜的算法來實(shí)現(xiàn)運(yùn)算處理，這就要求高級(jí)程序語言來支持。

插話：一般的PLC做不了這個(gè)事，因此很多專用的控制器才應(yīng)運(yùn)而生，通過專業(yè)的算法設(shè)計(jì)，依靠高級(jí)語言編程，將復(fù)雜回路調(diào)節(jié)、運(yùn)動(dòng)控制、執(zhí)行任務(wù)等功能集成為一體。

最后一個(gè)階段是：工業(yè)控制系統(tǒng)正式與電子計(jì)算機(jī)接軌，開啟了工控系統(tǒng)發(fā)展的新時(shí)代，這一個(gè)時(shí)期，計(jì)算機(jī)具備了真正邏輯運(yùn)算、數(shù)據(jù)處理的能力，被稱之為“直接數(shù)字控制”，其組成核心就是PLC（可編程邏輯控制器），這個(gè)時(shí)候PLC不再是簡單硬件電路構(gòu)成的電器了，而是作為工業(yè)控制系統(tǒng)中的核心組件，具備擴(kuò)展性和可靠性等優(yōu)勢，相當(dāng)于一臺(tái)小型的電腦主機(jī)，可以處理大量復(fù)雜的運(yùn)算，控制更復(fù)雜的設(shè)備進(jìn)行作業(yè)。

二、機(jī)械手控制系統(tǒng)的產(chǎn)生

首先能明確的是機(jī)械手是現(xiàn)代工廠自動(dòng)化發(fā)展的產(chǎn)物，代替人工作業(yè)，在復(fù)雜危險(xiǎn)性的環(huán)境中取代人工，提升生產(chǎn)效率。隨著工業(yè)發(fā)展水平提高，工廠企業(yè)主不再滿足傳統(tǒng)的人工生產(chǎn)作業(yè)，而是積極應(yīng)變迎合未來智能制造的發(fā)展方向，打造智能工廠、全自動(dòng)化生產(chǎn)線，實(shí)現(xiàn)更大的經(jīng)濟(jì)效益。

在此背景下，機(jī)械手是廣泛應(yīng)用自動(dòng)化產(chǎn)線上一種機(jī)械設(shè)備，進(jìn)行自動(dòng)上下料作業(yè)。而其專用的控制系統(tǒng)也是在傳統(tǒng)PLC基礎(chǔ)上發(fā)展而來的一種控制設(shè)備，它具備著PLC不具備的優(yōu)勢，有著高速高精度的特點(diǎn)，編程語言簡潔，在線編程方便，實(shí)時(shí)進(jìn)行調(diào)節(jié)，從而滿足工業(yè)應(yīng)用需求。

朗宇芯車床機(jī)械手控制系統(tǒng)操作手冊(cè)之——參考點(diǎn)參數(shù)設(shè)置：

參考點(diǎn)為機(jī)械運(yùn)行過程中軌跡的過渡點(diǎn)，其功能與軸動(dòng)作一致。手動(dòng)頁面可自定義新增

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