工業(yè)自動(dòng)化發(fā)展浪潮滾滾向前，在行業(yè)中，工業(yè)機(jī)械手得以顯著化應(yīng)用，憑借其定位精度高、工作性能穩(wěn)定，可取代人工作業(yè)等特點(diǎn)，廣泛應(yīng)用于輕、重工業(yè)等傳統(tǒng)制造業(yè)領(lǐng)域中。機(jī)械手規(guī)�；l(fā)展標(biāo)志著制造業(yè)的發(fā)展轉(zhuǎn)型正朝著無人化、智能化、數(shù)字化發(fā)展。
而工業(yè)機(jī)械手的發(fā)展也經(jīng)歷了幾個(gè)階段：從傳統(tǒng)的繼電控制機(jī)械手（控制裝置落后、接線復(fù)雜、易受干擾等劣勢(shì)）被PLC控制器取代應(yīng)用于現(xiàn)代機(jī)械手控制系統(tǒng)中。而在這個(gè)階段中，也發(fā)展出了專用于各行業(yè)的運(yùn)動(dòng)控制器，通過程序算法設(shè)置滿足機(jī)械手工作精度及速度的要求。在這一過程中，機(jī)械手專用控制器（控制系統(tǒng)）發(fā)揮著獨(dú)特的作用。
一般而言，這種模擬人類之手的機(jī)械設(shè)備在工作過程中要借助幾個(gè)工作單元才能夠完成實(shí)時(shí)控制，包括：傳感反饋系統(tǒng)、伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)。三者交互，借助傳感器反饋系統(tǒng)，將機(jī)械手工作時(shí)的動(dòng)態(tài)信息，及時(shí)反饋至中央控制系統(tǒng)，進(jìn)一步下達(dá)運(yùn)動(dòng)指令，控制機(jī)械手完成相應(yīng)軌跡動(dòng)作。這是一個(gè)大體上的工作流程。
假設(shè)機(jī)械手位置出錯(cuò)（出現(xiàn)了位置差異），機(jī)械手可以憑借檢測(cè)反饋信息，自動(dòng)判斷夾持位置，將物料（目標(biāo)）傳送至下一個(gè)工作流程中。
注塑機(jī)械手控制系統(tǒng)要求：
A：定位精確性——伺服電機(jī)作為動(dòng)力驅(qū)動(dòng)設(shè)備，采用點(diǎn)位控制，滿足定位要求。
B：路徑無干擾性——無干涉，沒有安全隱患�？梢栽O(shè)定中間點(diǎn)位避讓繞開運(yùn)動(dòng)。
C：突發(fā)報(bào)警功能——故障出錯(cuò)指示及報(bào)警功能。
機(jī)械手的控制方法如下：
1、點(diǎn)位控制。點(diǎn)位機(jī)械手設(shè)計(jì)采用數(shù)字順序控制。首先需要編制程序然后存儲(chǔ)，然后再根據(jù)規(guī)定的程序，控制機(jī)械手進(jìn)行工作。機(jī)械手根據(jù)編好的程序執(zhí)行工作。
2、連續(xù)軌跡控制。這種方式使用于順序、位置、時(shí)間、速度等必須同時(shí)控制的場(chǎng)合，即連續(xù)控制的情況下使用。
優(yōu)點(diǎn)：脈沖控制、抗干擾強(qiáng)、可任意挑選位置控制模式伺服驅(qū)動(dòng)器，功能豐富（多組堆疊、條件跳轉(zhuǎn)、邏輯變量等）教導(dǎo)程序精簡(jiǎn)易懂，可實(shí)現(xiàn)客戶對(duì)IO點(diǎn)更改定義名稱方便使用。
